machine/esp32c3: move i2c implementation into separate file to skip m5stamp-c3 since it does not appear to expose those pins
Signed-off-by: deadprogram <ron@hybridgroup.com>
Этот коммит содержится в:
deadprogram
Ron Evans
родитель
a449c4813a
коммит
c6609a02fa
3 изменённых файлов: 354 добавлений и 347 удалений
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@ -1,4 +1,4 @@
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//go:build atmega || nrf || sam || stm32 || fe310 || k210 || rp2040 || mimxrt1062 || esp32c3
|
//go:build atmega || nrf || sam || stm32 || fe310 || k210 || rp2040 || mimxrt1062 || (esp32c3 && !m5stamp_c3)
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||||||
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package machine
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package machine
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@ -600,349 +600,3 @@ func (usbdev *USB_DEVICE) flush() {
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for usbdev.Bus.GetEP1_CONF_SERIAL_IN_EP_DATA_FREE() == 0 {
|
for usbdev.Bus.GetEP1_CONF_SERIAL_IN_EP_DATA_FREE() == 0 {
|
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}
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}
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||||||
}
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}
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// I2C code
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var (
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I2C0 = &I2C{}
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)
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type I2C struct{}
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||||||
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// I2CConfig is used to store config info for I2C.
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type I2CConfig struct {
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Frequency uint32 // in Hz
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SCL Pin
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SDA Pin
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}
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const (
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clkXTAL = 0
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clkFOSC = 1
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clkXTALFrequency = uint32(40e6)
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||||||
clkFOSCFrequency = uint32(17.5e6)
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||||||
i2cClkSourceFrequency = clkXTALFrequency
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||||||
i2cClkSource = clkXTAL
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)
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func (i2c *I2C) Configure(config I2CConfig) error {
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if config.Frequency == 0 {
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config.Frequency = 400 * KHz
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}
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if config.SCL == 0 {
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config.SCL = SCL_PIN
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}
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if config.SDA == 0 {
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config.SDA = SDA_PIN
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}
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||||||
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i2c.initClock(config)
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i2c.initNoiseFilter()
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i2c.initPins(config)
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i2c.initFrequency(config)
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i2c.startMaster()
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return nil
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}
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//go:inline
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func (i2c *I2C) initClock(config I2CConfig) {
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||||||
// reset I2C clock
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||||||
esp.SYSTEM.SetPERIP_RST_EN0_EXT0_RST(1)
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||||||
esp.SYSTEM.SetPERIP_CLK_EN0_EXT0_CLK_EN(1)
|
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||||||
esp.SYSTEM.SetPERIP_RST_EN0_EXT0_RST(0)
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||||||
// disable interrupts
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||||||
esp.I2C.INT_ENA.ClearBits(0x3fff)
|
|
||||||
esp.I2C.INT_CLR.ClearBits(0x3fff)
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||||||
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||||||
esp.I2C.SetCLK_CONF_SCLK_SEL(i2cClkSource)
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||||||
esp.I2C.SetCLK_CONF_SCLK_ACTIVE(1)
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||||||
esp.I2C.SetCLK_CONF_SCLK_DIV_NUM(i2cClkSourceFrequency / (config.Frequency * 1024))
|
|
||||||
esp.I2C.SetCTR_CLK_EN(1)
|
|
||||||
}
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||||||
|
|
||||||
//go:inline
|
|
||||||
func (i2c *I2C) initNoiseFilter() {
|
|
||||||
esp.I2C.FILTER_CFG.Set(0x377)
|
|
||||||
}
|
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||||||
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||||||
//go:inline
|
|
||||||
func (i2c *I2C) initPins(config I2CConfig) {
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var muxConfig uint32
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||||||
const function = 1 // function 1 is just GPIO
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||||||
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||||||
// SDA
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||||||
muxConfig = function << esp.IO_MUX_GPIO_MCU_SEL_Pos
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||||||
// Make this pin an input pin (always).
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||||||
muxConfig |= esp.IO_MUX_GPIO_FUN_IE
|
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||||||
// Set drive strength: 0 is lowest, 3 is highest.
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||||||
muxConfig |= 1 << esp.IO_MUX_GPIO_FUN_DRV_Pos
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||||||
config.SDA.mux().Set(muxConfig)
|
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||||||
config.SDA.outFunc().Set(54)
|
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||||||
inFunc(54).Set(uint32(esp.GPIO_FUNC_IN_SEL_CFG_SIG_IN_SEL | config.SDA))
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||||||
config.SDA.Set(true)
|
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||||||
// Configure the pad with the given IO mux configuration.
|
|
||||||
config.SDA.pinReg().SetBits(esp.GPIO_PIN_PIN_PAD_DRIVER)
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||||||
|
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||||||
esp.GPIO.ENABLE.SetBits(1 << int(config.SDA))
|
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||||||
esp.I2C.SetCTR_SDA_FORCE_OUT(1)
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||||||
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||||||
// SCL
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||||||
muxConfig = function << esp.IO_MUX_GPIO_MCU_SEL_Pos
|
|
||||||
// Make this pin an input pin (always).
|
|
||||||
muxConfig |= esp.IO_MUX_GPIO_FUN_IE
|
|
||||||
// Set drive strength: 0 is lowest, 3 is highest.
|
|
||||||
muxConfig |= 1 << esp.IO_MUX_GPIO_FUN_DRV_Pos
|
|
||||||
config.SCL.mux().Set(muxConfig)
|
|
||||||
config.SCL.outFunc().Set(53)
|
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||||||
inFunc(53).Set(uint32(config.SCL))
|
|
||||||
config.SCL.Set(true)
|
|
||||||
// Configure the pad with the given IO mux configuration.
|
|
||||||
config.SCL.pinReg().SetBits(esp.GPIO_PIN_PIN_PAD_DRIVER)
|
|
||||||
|
|
||||||
esp.GPIO.ENABLE.SetBits(1 << int(config.SCL))
|
|
||||||
esp.I2C.SetCTR_SCL_FORCE_OUT(1)
|
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||||||
}
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||||||
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||||||
//go:inline
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||||||
func (i2c *I2C) initFrequency(config I2CConfig) {
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||||||
clkmDiv := i2cClkSourceFrequency/(config.Frequency*1024) + 1
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||||||
sclkFreq := i2cClkSourceFrequency / clkmDiv
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||||||
halfCycle := sclkFreq / config.Frequency / 2
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||||||
//SCL
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||||||
sclLow := halfCycle
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||||||
sclWaitHigh := uint32(0)
|
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||||||
if config.Frequency > 50000 {
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||||||
sclWaitHigh = halfCycle / 8 // compensate the time when freq > 50K
|
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||||||
}
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||||||
sclHigh := halfCycle - sclWaitHigh
|
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||||||
// SDA
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||||||
sdaHold := halfCycle / 4
|
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||||||
sda_sample := halfCycle / 2
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||||||
setup := halfCycle
|
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||||||
hold := halfCycle
|
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||||||
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||||||
esp.I2C.SetSCL_LOW_PERIOD(sclLow - 1)
|
|
||||||
esp.I2C.SetSCL_HIGH_PERIOD(sclHigh)
|
|
||||||
esp.I2C.SetSCL_HIGH_PERIOD_SCL_WAIT_HIGH_PERIOD(25)
|
|
||||||
esp.I2C.SetSCL_RSTART_SETUP_TIME(setup)
|
|
||||||
esp.I2C.SetSCL_STOP_SETUP_TIME(setup)
|
|
||||||
esp.I2C.SetSCL_START_HOLD_TIME(hold - 1)
|
|
||||||
esp.I2C.SetSCL_STOP_HOLD_TIME(hold - 1)
|
|
||||||
esp.I2C.SetSDA_SAMPLE_TIME(sda_sample)
|
|
||||||
esp.I2C.SetSDA_HOLD_TIME(sdaHold)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
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||||||
//go:inline
|
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||||||
func (i2c *I2C) startMaster() {
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||||||
// FIFO mode for data
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||||||
esp.I2C.SetFIFO_CONF_NONFIFO_EN(0)
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||||||
// Reset TX & RX buffers
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||||||
esp.I2C.SetFIFO_CONF_RX_FIFO_RST(1)
|
|
||||||
esp.I2C.SetFIFO_CONF_RX_FIFO_RST(0)
|
|
||||||
esp.I2C.SetFIFO_CONF_TX_FIFO_RST(1)
|
|
||||||
esp.I2C.SetFIFO_CONF_TX_FIFO_RST(0)
|
|
||||||
// set timeout value
|
|
||||||
esp.I2C.TO.Set(0x10)
|
|
||||||
// enable master mode
|
|
||||||
esp.I2C.CTR.Set(0x113)
|
|
||||||
esp.I2C.SetCTR_CONF_UPGATE(1)
|
|
||||||
resetMaster()
|
|
||||||
}
|
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||||||
|
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||||||
//go:inline
|
|
||||||
func resetMaster() {
|
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||||||
// reset FSM
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||||||
esp.I2C.SetCTR_FSM_RST(1)
|
|
||||||
// clear the bus
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||||||
esp.I2C.SetSCL_SP_CONF_SCL_RST_SLV_NUM(9)
|
|
||||||
esp.I2C.SetSCL_SP_CONF_SCL_RST_SLV_EN(1)
|
|
||||||
esp.I2C.SetSCL_STRETCH_CONF_SLAVE_SCL_STRETCH_EN(1)
|
|
||||||
esp.I2C.SetCTR_CONF_UPGATE(1)
|
|
||||||
esp.I2C.FILTER_CFG.Set(0x377)
|
|
||||||
// wait for SCL_RST_SLV_EN
|
|
||||||
for esp.I2C.GetSCL_SP_CONF_SCL_RST_SLV_EN() != 0 {
|
|
||||||
}
|
|
||||||
esp.I2C.SetSCL_SP_CONF_SCL_RST_SLV_NUM(0)
|
|
||||||
}
|
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||||||
|
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||||||
type i2cCommandType = uint32
|
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||||||
type i2cAck = uint32
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||||||
|
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||||||
const (
|
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||||||
i2cCMD_RSTART i2cCommandType = 6 << 11
|
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||||||
i2cCMD_WRITE i2cCommandType = 1<<11 | 1<<8 // WRITE + ack_check_en
|
|
||||||
i2cCMD_READ i2cCommandType = 3<<11 | 1<<8 // READ + ack_check_en
|
|
||||||
i2cCMD_READLAST i2cCommandType = 3<<11 | 5<<8 // READ + ack_check_en + NACK
|
|
||||||
i2cCMD_STOP i2cCommandType = 2 << 11
|
|
||||||
i2cCMD_END i2cCommandType = 4 << 11
|
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||||||
)
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||||||
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||||||
type i2cCommand struct {
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||||||
cmd i2cCommandType
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||||||
data []byte
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||||||
head int
|
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||||||
}
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||||||
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||||||
//go:linkname nanotime runtime.nanotime
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||||||
func nanotime() int64
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||||||
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||||||
func (i2c *I2C) transmit(addr uint16, cmd []i2cCommand, timeoutMS int) error {
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||||||
const intMask = esp.I2C_INT_STATUS_END_DETECT_INT_ST_Msk | esp.I2C_INT_STATUS_TRANS_COMPLETE_INT_ST_Msk | esp.I2C_INT_STATUS_TIME_OUT_INT_ST_Msk | esp.I2C_INT_STATUS_NACK_INT_ST_Msk
|
|
||||||
esp.I2C.INT_CLR.SetBits(intMask)
|
|
||||||
esp.I2C.INT_ENA.SetBits(intMask)
|
|
||||||
esp.I2C.SetCTR_CONF_UPGATE(1)
|
|
||||||
|
|
||||||
defer func() {
|
|
||||||
esp.I2C.INT_CLR.SetBits(intMask)
|
|
||||||
esp.I2C.INT_ENA.ClearBits(intMask)
|
|
||||||
}()
|
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||||||
|
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||||||
timeoutNS := int64(timeoutMS) * 1000000
|
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||||||
needAddress := true
|
|
||||||
needRestart := false
|
|
||||||
readLast := false
|
|
||||||
var readTo []byte
|
|
||||||
for cmdIdx, reg := 0, &esp.I2C.COMD0; cmdIdx < len(cmd); {
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||||||
c := &cmd[cmdIdx]
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||||||
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||||||
switch c.cmd {
|
|
||||||
case i2cCMD_RSTART:
|
|
||||||
reg.Set(i2cCMD_RSTART)
|
|
||||||
reg = nextAddress(reg)
|
|
||||||
cmdIdx++
|
|
||||||
|
|
||||||
case i2cCMD_WRITE:
|
|
||||||
count := 32
|
|
||||||
if needAddress {
|
|
||||||
needAddress = false
|
|
||||||
esp.I2C.SetFIFO_DATA_FIFO_RDATA((uint32(addr) & 0x7f) << 1)
|
|
||||||
count--
|
|
||||||
esp.I2C.SLAVE_ADDR.Set(uint32(addr))
|
|
||||||
esp.I2C.SetCTR_CONF_UPGATE(1)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
for ; count > 0 && c.head < len(c.data); count, c.head = count-1, c.head+1 {
|
|
||||||
esp.I2C.SetFIFO_DATA_FIFO_RDATA(uint32(c.data[c.head]))
|
|
||||||
}
|
|
||||||
reg.Set(i2cCMD_WRITE | uint32(32-count))
|
|
||||||
reg = nextAddress(reg)
|
|
||||||
|
|
||||||
if c.head < len(c.data) {
|
|
||||||
reg.Set(i2cCMD_END)
|
|
||||||
reg = nil
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
cmdIdx++
|
|
||||||
}
|
|
||||||
needRestart = true
|
|
||||||
|
|
||||||
case i2cCMD_READ:
|
|
||||||
if needAddress {
|
|
||||||
needAddress = false
|
|
||||||
esp.I2C.SetFIFO_DATA_FIFO_RDATA((uint32(addr)&0x7f)<<1 | 1)
|
|
||||||
esp.I2C.SLAVE_ADDR.Set(uint32(addr))
|
|
||||||
reg.Set(i2cCMD_WRITE | 1)
|
|
||||||
reg = nextAddress(reg)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if needRestart {
|
|
||||||
// We need to send RESTART again after i2cCMD_WRITE.
|
|
||||||
reg.Set(i2cCMD_RSTART)
|
|
||||||
|
|
||||||
reg = nextAddress(reg)
|
|
||||||
reg.Set(i2cCMD_WRITE | 1)
|
|
||||||
|
|
||||||
reg = nextAddress(reg)
|
|
||||||
esp.I2C.SetFIFO_DATA_FIFO_RDATA((uint32(addr)&0x7f)<<1 | 1)
|
|
||||||
needRestart = false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
count := 32
|
|
||||||
bytes := len(c.data) - c.head
|
|
||||||
// Only last byte in sequence must be sent with ACK set to 1 to indicate end of data.
|
|
||||||
split := bytes <= count
|
|
||||||
if split {
|
|
||||||
bytes--
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if bytes > 32 {
|
|
||||||
bytes = 32
|
|
||||||
}
|
|
||||||
reg.Set(i2cCMD_READ | uint32(bytes))
|
|
||||||
reg = nextAddress(reg)
|
|
||||||
|
|
||||||
if split {
|
|
||||||
readLast = true
|
|
||||||
reg.Set(i2cCMD_READLAST | 1)
|
|
||||||
reg = nextAddress(reg)
|
|
||||||
readTo = c.data[c.head : c.head+bytes+1] // read bytes + 1 last byte
|
|
||||||
cmdIdx++
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
reg.Set(i2cCMD_END)
|
|
||||||
readTo = c.data[c.head : c.head+bytes]
|
|
||||||
reg = nil
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
case i2cCMD_STOP:
|
|
||||||
reg.Set(i2cCMD_STOP)
|
|
||||||
reg = nil
|
|
||||||
cmdIdx++
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if reg == nil {
|
|
||||||
// transmit now
|
|
||||||
esp.I2C.SetCTR_CONF_UPGATE(1)
|
|
||||||
esp.I2C.SetCTR_TRANS_START(1)
|
|
||||||
end := nanotime() + timeoutNS
|
|
||||||
var mask uint32
|
|
||||||
for mask = esp.I2C.INT_STATUS.Get(); mask&intMask == 0; mask = esp.I2C.INT_STATUS.Get() {
|
|
||||||
if nanotime() > end {
|
|
||||||
if readTo != nil {
|
|
||||||
return errI2CReadTimeout
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return errI2CWriteTimeout
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
switch {
|
|
||||||
case mask&esp.I2C_INT_STATUS_NACK_INT_ST_Msk != 0 && !readLast:
|
|
||||||
return errI2CAckExpected
|
|
||||||
case mask&esp.I2C_INT_STATUS_TIME_OUT_INT_ST_Msk != 0:
|
|
||||||
if readTo != nil {
|
|
||||||
return errI2CReadTimeout
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return errI2CWriteTimeout
|
|
||||||
}
|
|
||||||
esp.I2C.INT_CLR.SetBits(intMask)
|
|
||||||
for i := 0; i < len(readTo); i++ {
|
|
||||||
readTo[i] = byte(esp.I2C.GetFIFO_DATA_FIFO_RDATA() & 0xff)
|
|
||||||
c.head++
|
|
||||||
}
|
|
||||||
readTo = nil
|
|
||||||
reg = &esp.I2C.COMD0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return nil
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Tx does a single I2C transaction at the specified address.
|
|
||||||
// It clocks out the given address, writes the bytes in w, reads back len(r)
|
|
||||||
// bytes and stores them in r, and generates a stop condition on the bus.
|
|
||||||
func (i2c *I2C) Tx(addr uint16, w, r []byte) (err error) {
|
|
||||||
// timeout in microseconds.
|
|
||||||
const timeout = 40 // 40ms is a reasonable time for a real-time system.
|
|
||||||
|
|
||||||
cmd := make([]i2cCommand, 0, 8)
|
|
||||||
cmd = append(cmd, i2cCommand{cmd: i2cCMD_RSTART})
|
|
||||||
if len(w) > 0 {
|
|
||||||
cmd = append(cmd, i2cCommand{cmd: i2cCMD_WRITE, data: w})
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if len(r) > 0 {
|
|
||||||
cmd = append(cmd, i2cCommand{cmd: i2cCMD_READ, data: r})
|
|
||||||
}
|
|
||||||
cmd = append(cmd, i2cCommand{cmd: i2cCMD_STOP})
|
|
||||||
|
|
||||||
return i2c.transmit(addr, cmd, timeout)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
func (i2c *I2C) SetBaudRate(br uint32) error {
|
|
||||||
return nil
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
func nextAddress(reg *volatile.Register32) *volatile.Register32 {
|
|
||||||
return (*volatile.Register32)(unsafe.Add(unsafe.Pointer(reg), 4))
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
|
||||||
353
src/machine/machine_esp32c3_i2c.go
Обычный файл
353
src/machine/machine_esp32c3_i2c.go
Обычный файл
|
|
@ -0,0 +1,353 @@
|
||||||
|
//go:build esp32c3 && !m5stamp_c3
|
||||||
|
|
||||||
|
package machine
|
||||||
|
|
||||||
|
import (
|
||||||
|
"device/esp"
|
||||||
|
"runtime/volatile"
|
||||||
|
"unsafe"
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
var (
|
||||||
|
I2C0 = &I2C{}
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
type I2C struct{}
|
||||||
|
|
||||||
|
// I2CConfig is used to store config info for I2C.
|
||||||
|
type I2CConfig struct {
|
||||||
|
Frequency uint32 // in Hz
|
||||||
|
SCL Pin
|
||||||
|
SDA Pin
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
const (
|
||||||
|
clkXTAL = 0
|
||||||
|
clkFOSC = 1
|
||||||
|
clkXTALFrequency = uint32(40e6)
|
||||||
|
clkFOSCFrequency = uint32(17.5e6)
|
||||||
|
i2cClkSourceFrequency = clkXTALFrequency
|
||||||
|
i2cClkSource = clkXTAL
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
func (i2c *I2C) Configure(config I2CConfig) error {
|
||||||
|
if config.Frequency == 0 {
|
||||||
|
config.Frequency = 400 * KHz
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if config.SCL == 0 {
|
||||||
|
config.SCL = SCL_PIN
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if config.SDA == 0 {
|
||||||
|
config.SDA = SDA_PIN
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
i2c.initClock(config)
|
||||||
|
i2c.initNoiseFilter()
|
||||||
|
i2c.initPins(config)
|
||||||
|
i2c.initFrequency(config)
|
||||||
|
i2c.startMaster()
|
||||||
|
return nil
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//go:inline
|
||||||
|
func (i2c *I2C) initClock(config I2CConfig) {
|
||||||
|
// reset I2C clock
|
||||||
|
esp.SYSTEM.SetPERIP_RST_EN0_EXT0_RST(1)
|
||||||
|
esp.SYSTEM.SetPERIP_CLK_EN0_EXT0_CLK_EN(1)
|
||||||
|
esp.SYSTEM.SetPERIP_RST_EN0_EXT0_RST(0)
|
||||||
|
// disable interrupts
|
||||||
|
esp.I2C.INT_ENA.ClearBits(0x3fff)
|
||||||
|
esp.I2C.INT_CLR.ClearBits(0x3fff)
|
||||||
|
|
||||||
|
esp.I2C.SetCLK_CONF_SCLK_SEL(i2cClkSource)
|
||||||
|
esp.I2C.SetCLK_CONF_SCLK_ACTIVE(1)
|
||||||
|
esp.I2C.SetCLK_CONF_SCLK_DIV_NUM(i2cClkSourceFrequency / (config.Frequency * 1024))
|
||||||
|
esp.I2C.SetCTR_CLK_EN(1)
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//go:inline
|
||||||
|
func (i2c *I2C) initNoiseFilter() {
|
||||||
|
esp.I2C.FILTER_CFG.Set(0x377)
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//go:inline
|
||||||
|
func (i2c *I2C) initPins(config I2CConfig) {
|
||||||
|
var muxConfig uint32
|
||||||
|
const function = 1 // function 1 is just GPIO
|
||||||
|
|
||||||
|
// SDA
|
||||||
|
muxConfig = function << esp.IO_MUX_GPIO_MCU_SEL_Pos
|
||||||
|
// Make this pin an input pin (always).
|
||||||
|
muxConfig |= esp.IO_MUX_GPIO_FUN_IE
|
||||||
|
// Set drive strength: 0 is lowest, 3 is highest.
|
||||||
|
muxConfig |= 1 << esp.IO_MUX_GPIO_FUN_DRV_Pos
|
||||||
|
config.SDA.mux().Set(muxConfig)
|
||||||
|
config.SDA.outFunc().Set(54)
|
||||||
|
inFunc(54).Set(uint32(esp.GPIO_FUNC_IN_SEL_CFG_SIG_IN_SEL | config.SDA))
|
||||||
|
config.SDA.Set(true)
|
||||||
|
// Configure the pad with the given IO mux configuration.
|
||||||
|
config.SDA.pinReg().SetBits(esp.GPIO_PIN_PIN_PAD_DRIVER)
|
||||||
|
|
||||||
|
esp.GPIO.ENABLE.SetBits(1 << int(config.SDA))
|
||||||
|
esp.I2C.SetCTR_SDA_FORCE_OUT(1)
|
||||||
|
|
||||||
|
// SCL
|
||||||
|
muxConfig = function << esp.IO_MUX_GPIO_MCU_SEL_Pos
|
||||||
|
// Make this pin an input pin (always).
|
||||||
|
muxConfig |= esp.IO_MUX_GPIO_FUN_IE
|
||||||
|
// Set drive strength: 0 is lowest, 3 is highest.
|
||||||
|
muxConfig |= 1 << esp.IO_MUX_GPIO_FUN_DRV_Pos
|
||||||
|
config.SCL.mux().Set(muxConfig)
|
||||||
|
config.SCL.outFunc().Set(53)
|
||||||
|
inFunc(53).Set(uint32(config.SCL))
|
||||||
|
config.SCL.Set(true)
|
||||||
|
// Configure the pad with the given IO mux configuration.
|
||||||
|
config.SCL.pinReg().SetBits(esp.GPIO_PIN_PIN_PAD_DRIVER)
|
||||||
|
|
||||||
|
esp.GPIO.ENABLE.SetBits(1 << int(config.SCL))
|
||||||
|
esp.I2C.SetCTR_SCL_FORCE_OUT(1)
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//go:inline
|
||||||
|
func (i2c *I2C) initFrequency(config I2CConfig) {
|
||||||
|
|
||||||
|
clkmDiv := i2cClkSourceFrequency/(config.Frequency*1024) + 1
|
||||||
|
sclkFreq := i2cClkSourceFrequency / clkmDiv
|
||||||
|
halfCycle := sclkFreq / config.Frequency / 2
|
||||||
|
//SCL
|
||||||
|
sclLow := halfCycle
|
||||||
|
sclWaitHigh := uint32(0)
|
||||||
|
if config.Frequency > 50000 {
|
||||||
|
sclWaitHigh = halfCycle / 8 // compensate the time when freq > 50K
|
||||||
|
}
|
||||||
|
sclHigh := halfCycle - sclWaitHigh
|
||||||
|
// SDA
|
||||||
|
sdaHold := halfCycle / 4
|
||||||
|
sda_sample := halfCycle / 2
|
||||||
|
setup := halfCycle
|
||||||
|
hold := halfCycle
|
||||||
|
|
||||||
|
esp.I2C.SetSCL_LOW_PERIOD(sclLow - 1)
|
||||||
|
esp.I2C.SetSCL_HIGH_PERIOD(sclHigh)
|
||||||
|
esp.I2C.SetSCL_HIGH_PERIOD_SCL_WAIT_HIGH_PERIOD(25)
|
||||||
|
esp.I2C.SetSCL_RSTART_SETUP_TIME(setup)
|
||||||
|
esp.I2C.SetSCL_STOP_SETUP_TIME(setup)
|
||||||
|
esp.I2C.SetSCL_START_HOLD_TIME(hold - 1)
|
||||||
|
esp.I2C.SetSCL_STOP_HOLD_TIME(hold - 1)
|
||||||
|
esp.I2C.SetSDA_SAMPLE_TIME(sda_sample)
|
||||||
|
esp.I2C.SetSDA_HOLD_TIME(sdaHold)
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//go:inline
|
||||||
|
func (i2c *I2C) startMaster() {
|
||||||
|
// FIFO mode for data
|
||||||
|
esp.I2C.SetFIFO_CONF_NONFIFO_EN(0)
|
||||||
|
// Reset TX & RX buffers
|
||||||
|
esp.I2C.SetFIFO_CONF_RX_FIFO_RST(1)
|
||||||
|
esp.I2C.SetFIFO_CONF_RX_FIFO_RST(0)
|
||||||
|
esp.I2C.SetFIFO_CONF_TX_FIFO_RST(1)
|
||||||
|
esp.I2C.SetFIFO_CONF_TX_FIFO_RST(0)
|
||||||
|
// set timeout value
|
||||||
|
esp.I2C.TO.Set(0x10)
|
||||||
|
// enable master mode
|
||||||
|
esp.I2C.CTR.Set(0x113)
|
||||||
|
esp.I2C.SetCTR_CONF_UPGATE(1)
|
||||||
|
resetMaster()
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//go:inline
|
||||||
|
func resetMaster() {
|
||||||
|
// reset FSM
|
||||||
|
esp.I2C.SetCTR_FSM_RST(1)
|
||||||
|
// clear the bus
|
||||||
|
esp.I2C.SetSCL_SP_CONF_SCL_RST_SLV_NUM(9)
|
||||||
|
esp.I2C.SetSCL_SP_CONF_SCL_RST_SLV_EN(1)
|
||||||
|
esp.I2C.SetSCL_STRETCH_CONF_SLAVE_SCL_STRETCH_EN(1)
|
||||||
|
esp.I2C.SetCTR_CONF_UPGATE(1)
|
||||||
|
esp.I2C.FILTER_CFG.Set(0x377)
|
||||||
|
// wait for SCL_RST_SLV_EN
|
||||||
|
for esp.I2C.GetSCL_SP_CONF_SCL_RST_SLV_EN() != 0 {
|
||||||
|
}
|
||||||
|
esp.I2C.SetSCL_SP_CONF_SCL_RST_SLV_NUM(0)
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
type i2cCommandType = uint32
|
||||||
|
type i2cAck = uint32
|
||||||
|
|
||||||
|
const (
|
||||||
|
i2cCMD_RSTART i2cCommandType = 6 << 11
|
||||||
|
i2cCMD_WRITE i2cCommandType = 1<<11 | 1<<8 // WRITE + ack_check_en
|
||||||
|
i2cCMD_READ i2cCommandType = 3<<11 | 1<<8 // READ + ack_check_en
|
||||||
|
i2cCMD_READLAST i2cCommandType = 3<<11 | 5<<8 // READ + ack_check_en + NACK
|
||||||
|
i2cCMD_STOP i2cCommandType = 2 << 11
|
||||||
|
i2cCMD_END i2cCommandType = 4 << 11
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
type i2cCommand struct {
|
||||||
|
cmd i2cCommandType
|
||||||
|
data []byte
|
||||||
|
head int
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//go:linkname nanotime runtime.nanotime
|
||||||
|
func nanotime() int64
|
||||||
|
|
||||||
|
func (i2c *I2C) transmit(addr uint16, cmd []i2cCommand, timeoutMS int) error {
|
||||||
|
const intMask = esp.I2C_INT_STATUS_END_DETECT_INT_ST_Msk | esp.I2C_INT_STATUS_TRANS_COMPLETE_INT_ST_Msk | esp.I2C_INT_STATUS_TIME_OUT_INT_ST_Msk | esp.I2C_INT_STATUS_NACK_INT_ST_Msk
|
||||||
|
esp.I2C.INT_CLR.SetBits(intMask)
|
||||||
|
esp.I2C.INT_ENA.SetBits(intMask)
|
||||||
|
esp.I2C.SetCTR_CONF_UPGATE(1)
|
||||||
|
|
||||||
|
defer func() {
|
||||||
|
esp.I2C.INT_CLR.SetBits(intMask)
|
||||||
|
esp.I2C.INT_ENA.ClearBits(intMask)
|
||||||
|
}()
|
||||||
|
|
||||||
|
timeoutNS := int64(timeoutMS) * 1000000
|
||||||
|
needAddress := true
|
||||||
|
needRestart := false
|
||||||
|
readLast := false
|
||||||
|
var readTo []byte
|
||||||
|
for cmdIdx, reg := 0, &esp.I2C.COMD0; cmdIdx < len(cmd); {
|
||||||
|
c := &cmd[cmdIdx]
|
||||||
|
|
||||||
|
switch c.cmd {
|
||||||
|
case i2cCMD_RSTART:
|
||||||
|
reg.Set(i2cCMD_RSTART)
|
||||||
|
reg = nextAddress(reg)
|
||||||
|
cmdIdx++
|
||||||
|
|
||||||
|
case i2cCMD_WRITE:
|
||||||
|
count := 32
|
||||||
|
if needAddress {
|
||||||
|
needAddress = false
|
||||||
|
esp.I2C.SetFIFO_DATA_FIFO_RDATA((uint32(addr) & 0x7f) << 1)
|
||||||
|
count--
|
||||||
|
esp.I2C.SLAVE_ADDR.Set(uint32(addr))
|
||||||
|
esp.I2C.SetCTR_CONF_UPGATE(1)
|
||||||
|
}
|
||||||
|
for ; count > 0 && c.head < len(c.data); count, c.head = count-1, c.head+1 {
|
||||||
|
esp.I2C.SetFIFO_DATA_FIFO_RDATA(uint32(c.data[c.head]))
|
||||||
|
}
|
||||||
|
reg.Set(i2cCMD_WRITE | uint32(32-count))
|
||||||
|
reg = nextAddress(reg)
|
||||||
|
|
||||||
|
if c.head < len(c.data) {
|
||||||
|
reg.Set(i2cCMD_END)
|
||||||
|
reg = nil
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
cmdIdx++
|
||||||
|
}
|
||||||
|
needRestart = true
|
||||||
|
|
||||||
|
case i2cCMD_READ:
|
||||||
|
if needAddress {
|
||||||
|
needAddress = false
|
||||||
|
esp.I2C.SetFIFO_DATA_FIFO_RDATA((uint32(addr)&0x7f)<<1 | 1)
|
||||||
|
esp.I2C.SLAVE_ADDR.Set(uint32(addr))
|
||||||
|
reg.Set(i2cCMD_WRITE | 1)
|
||||||
|
reg = nextAddress(reg)
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if needRestart {
|
||||||
|
// We need to send RESTART again after i2cCMD_WRITE.
|
||||||
|
reg.Set(i2cCMD_RSTART)
|
||||||
|
|
||||||
|
reg = nextAddress(reg)
|
||||||
|
reg.Set(i2cCMD_WRITE | 1)
|
||||||
|
|
||||||
|
reg = nextAddress(reg)
|
||||||
|
esp.I2C.SetFIFO_DATA_FIFO_RDATA((uint32(addr)&0x7f)<<1 | 1)
|
||||||
|
needRestart = false
|
||||||
|
}
|
||||||
|
count := 32
|
||||||
|
bytes := len(c.data) - c.head
|
||||||
|
// Only last byte in sequence must be sent with ACK set to 1 to indicate end of data.
|
||||||
|
split := bytes <= count
|
||||||
|
if split {
|
||||||
|
bytes--
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if bytes > 32 {
|
||||||
|
bytes = 32
|
||||||
|
}
|
||||||
|
reg.Set(i2cCMD_READ | uint32(bytes))
|
||||||
|
reg = nextAddress(reg)
|
||||||
|
|
||||||
|
if split {
|
||||||
|
readLast = true
|
||||||
|
reg.Set(i2cCMD_READLAST | 1)
|
||||||
|
reg = nextAddress(reg)
|
||||||
|
readTo = c.data[c.head : c.head+bytes+1] // read bytes + 1 last byte
|
||||||
|
cmdIdx++
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
reg.Set(i2cCMD_END)
|
||||||
|
readTo = c.data[c.head : c.head+bytes]
|
||||||
|
reg = nil
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
case i2cCMD_STOP:
|
||||||
|
reg.Set(i2cCMD_STOP)
|
||||||
|
reg = nil
|
||||||
|
cmdIdx++
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if reg == nil {
|
||||||
|
// transmit now
|
||||||
|
esp.I2C.SetCTR_CONF_UPGATE(1)
|
||||||
|
esp.I2C.SetCTR_TRANS_START(1)
|
||||||
|
end := nanotime() + timeoutNS
|
||||||
|
var mask uint32
|
||||||
|
for mask = esp.I2C.INT_STATUS.Get(); mask&intMask == 0; mask = esp.I2C.INT_STATUS.Get() {
|
||||||
|
if nanotime() > end {
|
||||||
|
if readTo != nil {
|
||||||
|
return errI2CReadTimeout
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return errI2CWriteTimeout
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
switch {
|
||||||
|
case mask&esp.I2C_INT_STATUS_NACK_INT_ST_Msk != 0 && !readLast:
|
||||||
|
return errI2CAckExpected
|
||||||
|
case mask&esp.I2C_INT_STATUS_TIME_OUT_INT_ST_Msk != 0:
|
||||||
|
if readTo != nil {
|
||||||
|
return errI2CReadTimeout
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return errI2CWriteTimeout
|
||||||
|
}
|
||||||
|
esp.I2C.INT_CLR.SetBits(intMask)
|
||||||
|
for i := 0; i < len(readTo); i++ {
|
||||||
|
readTo[i] = byte(esp.I2C.GetFIFO_DATA_FIFO_RDATA() & 0xff)
|
||||||
|
c.head++
|
||||||
|
}
|
||||||
|
readTo = nil
|
||||||
|
reg = &esp.I2C.COMD0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return nil
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Tx does a single I2C transaction at the specified address.
|
||||||
|
// It clocks out the given address, writes the bytes in w, reads back len(r)
|
||||||
|
// bytes and stores them in r, and generates a stop condition on the bus.
|
||||||
|
func (i2c *I2C) Tx(addr uint16, w, r []byte) (err error) {
|
||||||
|
// timeout in microseconds.
|
||||||
|
const timeout = 40 // 40ms is a reasonable time for a real-time system.
|
||||||
|
|
||||||
|
cmd := make([]i2cCommand, 0, 8)
|
||||||
|
cmd = append(cmd, i2cCommand{cmd: i2cCMD_RSTART})
|
||||||
|
if len(w) > 0 {
|
||||||
|
cmd = append(cmd, i2cCommand{cmd: i2cCMD_WRITE, data: w})
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if len(r) > 0 {
|
||||||
|
cmd = append(cmd, i2cCommand{cmd: i2cCMD_READ, data: r})
|
||||||
|
}
|
||||||
|
cmd = append(cmd, i2cCommand{cmd: i2cCMD_STOP})
|
||||||
|
|
||||||
|
return i2c.transmit(addr, cmd, timeout)
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
func (i2c *I2C) SetBaudRate(br uint32) error {
|
||||||
|
return nil
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
func nextAddress(reg *volatile.Register32) *volatile.Register32 {
|
||||||
|
return (*volatile.Register32)(unsafe.Add(unsafe.Pointer(reg), 4))
|
||||||
|
}
|
||||||
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